[CAN] ISO-TP(ISO15765-2) 메시지 종류 및 Frame #1

ISO-TP(ISO 15765-2)

• CAN-Bus를 통해 데이터 패킷을 전송하기 위한 국제 표준
• CAN 프레임의 최대 페이로드 8바이트를 초과하는 메시지의 전송을 가능하게 함
• ISO-TP는 긴 메시지를 여러 프레임으로 분할하여 개별 프레임으로 해석하고 수신자가 완전한 메시지 패킷으로 재조립 할 수 있도록 지원
• 메시지 패킷당 최대 4095바이트의 페이로드를 사용 할 수 있음

프로토콜 제어를 위한 메시지 프레임 종류

 

ISO-TP 분할된 메시지 전송 절차

• 7바이트 보다 큰 메시지는 메시지 패킷을 여러 프레임에 걸쳐 분할 해야 함
• 송신자는 FF(First Frame)을 송신하여 보낼 메시지의 사이즈를 수신자에게 전달 함
• 송신자는 수신자가 FC(Flow Control Frame)를 보내기를 기다림.
  • FC에는 수신자가 받을 수 있는 BS(Block Size)와 STmin(다음 CF(Consecutive Frame)을 수신하기 위한 최소 시간 간격)을 포함 함
• FC를 받은 송신자는 CF(Consecutive Frame)에 보낼 데이터를 포함하여 수신자에게 보냄

ISO-TP 분할된 메시지 전송 예제

• 송신자는 0x18DA0100의 CAN ID로 0x1E( 30 Bytes)의 데이터를 전송

 

참고자료

• ISO 15765-2:2011