EMIF Init 함수 void DSP_EMIF_INIT(void) { EMIF_SyncConfig sdConfig; EMIF_SyncTimingParams tParam; EMIF_AsyncTimingParams tparam; setup_emif1_pinmux_async_16bit(GPIO_MUX_CPU1); setup_emif1_pinmux_sdram_16bit(GPIO_MUX_CPU1); // Configure to run EMIF1 on half Rate. (EMIF1CLK = CPU1SYSCLK/2) SysCtl_setEMIF1ClockDivider(SYSCTL_EMIF1CLK_DIV_2); // Grab EMIF1 For CPU1. EMIF_selectMaster(EMIF1CONFIG_BASE,..

FirstFrame (FF) FF_DL ( First Frame Data Length ) 송신자가 보낼 데이터의 길이를 나타냄 일반적으로는 4095 이하의 메시지 전송 가능 4095 이상의 메시지를 전송하는 경우, FF_DL 값을 Byte#3 ~ Byte#6을 이용 Flow Control (FC) FS ( Flow Status ) Flow Control의 상태를 의미 Value 설명 0x00 ContinueToSend(CTS) 값이 0일 경우, 송신자는 다음 CF(Consecutive Frame)을 송신 할 수 있음. 0x01 Wait(WAIT) 송신자가 0x01을 받은 경우, 다음 FC를 받기 전 까지 CF 전송을 멈춤 0x02 Overflow(OVFLW) 수신자가 데이터 수신 중 문제가 발생하는 경우..

ISO-TP(ISO 15765-2) CAN-Bus를 통해 데이터 패킷을 전송하기 위한 국제 표준 CAN 프레임의 최대 페이로드 8바이트를 초과하는 메시지의 전송을 가능하게 함 ISO-TP는 긴 메시지를 여러 프레임으로 분할하여 개별 프레임으로 해석하고 수신자가 완전한 메시지 패킷으로 재조립 할 수 있도록 지원 메시지 패킷당 최대 4095바이트의 페이로드를 사용 할 수 있음 프로토콜 제어를 위한 메시지 프레임 종류 ISO-TP 분할된 메시지 전송 절차 7바이트 보다 큰 메시지는 메시지 패킷을 여러 프레임에 걸쳐 분할 해야 함 송신자는 FF(First Frame)을 송신하여 보낼 메시지의 사이즈를 수신자에게 전달 함 송신자는 수신자가 FC(Flow Control Frame)를 보내기를 기다림. FC에는 수신..

SAE J1939에 따른 데이터 링크 계층이 사용 될 때 CAN 주소 프레임을 설명 한다. 해당 자료는 ISO 15767-2 Appendix A를 참고 하여 작성 되었다. J1939 Message Format Priority Bit 우선 순위 기본 값 : 6 0 : 가장 높은 우선 순위, 7(111) : 가장 낮은 우선 순위 Reserved Bit 사용 하지 않는 Bit 0으로 고정해서 사용 Data Page (DP) Data Page Bit는 0으로 고정해서 사용 Protocol Data Unit Format (PF) PF 값이 0~239인 경우, 이 영역은 PDU1으로 알려진 수신지 주소를 포함한다. Normal Address & Physical 인 경우 : 0xDA(218) Normal Addres..

ISO-TP에서 사용가능한 Addressing 방식은 아래와 같다. Addressing Modes Extended Addressing CAN ID와 DATA의 첫번째 바이트를 주소로 사용 DATA의 첫번째 바이트는 받는 장비의 Source Address로 설정 Example Normal Addressing CAN ID로만 주소 사용 Example Mixed Addressing Normal Addressing과 Extended Addressing을 혼합 해서 사용 Example 참고 자료 https://can-isotp.readthedocs.io/en/latest/isotp/addressing.html#definitions Addressing — isotp 0 documentation Parameters:..

CAN Frame 구조 SOF(Start Of Frame) 데이터를 전송하고자 하는 노드는 SOF를 송신함으로서 메시지 전송을 시작한다. SOF는 1bit로 구성되어 있으며 이 신호에 의해 모든 노드는 싱크되어 수신 및 응답 준비가 되야 한다. ID(Identifier) Field CAN에서의 ID는 메시지를 식별하는데 사용된다. CAN 2.0A(Standard)는 11bit, CAN 2.0B(Extension)는 29bit로 구성되어 있다. Control Field Control Field는 6bit로 구성되어 있으며, 첫번째(IDE), 두번째(R0) bit는 Standard Type인지 Extenstion Type인지를 구분하는데 사용된다. 나머지 4bit는 DLC(Data Length Code)로 ..